সার্ভার ড্রাইভার ওয়ার্কিং মোড

সার্ভার ড্রাইভার ওয়ার্কিং মোড

মোশন সার্ভার ড্রাইভটি সাধারণত তিনটি লুপ কন্ট্রোল সিস্টেম, অভ্যন্তর থেকে বাইরের দিকে বর্তমান লুপ, গতির লুপ এবং অবস্থানের লুপ।

1. সর্বপ্রথম, বর্তমান লুপ: বর্তমান লুপ ইনপুট হল স্পিড লুপ পিআইডি রেগুলেটরের আউটপুট, আমরা এটি "বর্তমান লুপ দেওয়া ", তারপর এটি "বর্তমান লুপ দেওয়া" এবং "বর্তমান লুপ প্রতিক্রিয়া" যা মান পার্থক্য তুলনা করে। বর্তমান লুপ এবং আউটপুটকে PID নিয়ন্ত্রককে PID রেগুলেটর করুন , "বর্তমান লুপ আউটপুট" হচ্ছে প্রতি ফেজের বর্তমান প্রজেক্ট, "বর্তমান লুপ প্রতিক্রিয়া" এনকোডার প্রতিক্রিয়া নয় কিন্তু হল উপাদান যা প্রতিটি ফেজে চলতে থাকে (বর্তমানের মধ্যে চৌম্বকীয় প্রবাহ এবং ভোল্টেজ সংকেত) বর্তমান লুপ প্রতিক্রিয়া পাঠাতে

2. স্পীড লুপ: গতি লুপ ইনপুট অবস্থান লুপ PID সমন্বয় এবং অবস্থান সেটিং এর feedforward মান আউটপুট হয়,

যা আমরা "স্পিড সেটিং" বলি। এই "স্পিড সেটিং" এবং "স্পিড লুপ প্রতিক্রিয়া" যা পার্থক্যগুলির তুলনা করে যা PID সমন্বয় করে

গতি লুপ (প্রধানত আনুপাতিক লাভ এবং অবিচ্ছিন্ন প্রক্রিয়াকরণ), তারপর আউটপুট। এই উপরে উল্লিখিত "বর্তমান লুপ দেওয়া ।" গতির লুপের প্রতিক্রিয়া "গতির ক্যালকুলেটর" এর মাধ্যমে এনকোডারের প্রতিক্রিয়া থেকে আসে।

3. পজিশন লুপ: পজিশন লুপ ইনপুট বহিরাগত নাড়ি (সাধারণত, ড্রাইভের ড্রাইভ যা ড্রাইভের ঠিকানাতে সরাসরি ডেটা লিখবে ছাড়া ), ফিল্টার ডিল এবং ইলেকট্রনিক গিয়ার চিপানোর পর বাহ্যিক নাড়ি "পজিশনিং লুপ সেটিং" হিসাবে গণনা করে। উপরের menthioned গতি লুপ সেটিং যৌথ মূল্য দ্বারা গঠিত হয় যা ফোড ফরওয়ার্ড সিগন্যাল এবং এনকোডার প্রতিক্রিয়া পালস সিগন্যালের আউটপুট মান দ্বারা নির্ধারিত অবস্থান যা ডেভিয়েশন কাউন্টার এবং পিআইডি দ্বারা পজিশন লুপ (সমানুপাতিক লাভ সমন্বয়, ইন্টিগ্রেল-কম স্পেসিফিকেশন) দ্বারা গণনা করে। প্যাচ লুপ প্রতিক্রিয়া এনকোডার থেকে আসে।

সার্ভার বর্তমান লুপের PID ধ্রুবক মান সাধারণত সার্ভার ড্রাইভারের অভ্যন্তরীণভাবে সেট করা হয়, তাই অপারেশন ব্যবহারকারীকে পরিবর্তন করতে হবে না।

গতি লুপ মূলত পিআই (অনুপাতে এবং ইন্টিগ্রেটেড), এবং আনুপাতিক লাভ হয়, তাই আমাদের উপযুক্ত করতে হবে

গতি লাভ এবং কাঙ্ক্ষিত ফলাফল অর্জন করতে অবিচ্ছিন্ন সময় স্থির গতি সমন্বয়। অবস্থান লুপ প্রধানত পি তৈরি

(সমানুপাতিক) সমন্বয়.এটি জন্য আমরা শুধু অবস্থান লুপ সমানুপাতিক লাভ সেট।

অবস্থান লুপ এবং গতি লুপ প্যারামিটার সমন্বয় জন্য কোন নির্দিষ্ট মান আছে । বাহ্যিক লোড এর যান্ত্রিক সংক্রমণ সংযোগ মোড, লোড আন্দোলন মোড, লোড জারণতা, গতি এবং ত্বরণ প্রয়োজনীয়তা, সেইসাথে servo মোটর এর রটার নিষ্ক্রিয়তা এবং আউটপুট নিষ্ক্রিয়তার হিসাবে, এবং অনেক অন্যান্য শর্তাবলী সমন্বয় নির্ধারণ। সমন্বয় সহজ পদ্ধতি ছোট থেকে বড় থেকে লাভ প্যারামিটার প্রেক্ষিতে বাহ্যিক লোডের অভিজ্ঞতার উপর ভিত্তি করে, অবিচ্ছিন্ন সময় স্থির থেকে ছোট থেকে স্থিতিশীল, স্থিতিশীল অবস্থা সেরা মূল্য সেটিং হিসাবে কম্পন মান

পজিশন মোডটি পজিশন লুপকে সামঞ্জস্যের প্রয়োজন হলে, প্রথমে স্পিড লুপ সমন্বয় করা ভাল (এই ক্ষেত্রে, পজিশন লুপের সমানুপাতিক লাভ পরীক্ষামূলক মানের ন্যূনতম মান সেট করা হয়)। গতির লুপ সমন্বয় করে, অবস্থান লুপের লাভ ধীরে ধীরে বৃদ্ধি পায়। অবস্থানের লুপ প্রতিক্রিয়া গতির লুপের তুলনায় ধীর গতির হয়, অন্যথায় এটি গতি শক করার প্রবণতা ।